diag test + Head pose fix#36
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FlavioFoxes wants to merge 12 commits into
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Field and simulation_config YAMLs are owned by maximus (src/app/config/fields and src/app/sim/simulation_configs). Resolve them from the framework tree (FRAMEWORK_PATH / PIXI_PROJECT_ROOT) first, falling back to circus' own resources for standalone use, so the two stay in sync. Also let a scene specify a per-robot `role:` field, overriding the number-based default. Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 <noreply@anthropic.com>
The head pose has been changed to be wrt the projection of the trunk on the ground. GroundRelativePose sensor has been added to compute pose of a body w.r.t the projecton of another body
Modifica al sensore Ground Relative Pose per permettere di prendere sia Site che Body
Invece della posa, questo sensore restituisce solo la posizione rispetto al torso proiettato. Ho fatto un sensore a parte perché mi sono accorto che il sensore della posa non è completamente corretto, perché quando sta in piedi c'è un leggero offset (3~7°), ma quando cade ed è sdraiato sembra aumentare di molto. Quindi probabilmente non è il torso proiettato il RF da considerare
Per ora l'ho rimosso, si utilizza solo gorund relative position. Bisogna capire rispetto a chi è questa info
La posizione della camera è stata spostata su di 11 cm. Al momento dovrebbe matchare la posizione (specialmente sulla z) tra la posa iniziale del robot e la modalità stiffata del robot reale (cioè ~1.12 m), non ho potuto approfondire molto durante il movimento del robot perché al momento il gc non mi funziona
Il robot manda anche le informazioni sulla camera info incorporata. Al momento le informazioni vengono mandate sempre ad ogni ciclo, potrebbero essere mandate solo col primo messaggio, visto che sono informazioni statiche (non variabili)
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aggiunto anche l'invio di camera info per essere pubblicato come topic dal simbridge |
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Questa PR aggiunge:
Head Pose
Questo è stato aggiunto perché in simulata booster-motion pubblica il topic
head_posesenza laposition, e non pubblica proprio il topichead_pose_stamped. Qunidi, lato circus, è stato aggiunto un tipo di sensore chiamato GroundRelativePosition, che dato un body o un site di riferimento, calcola la posa di quell'elemento rispetto alla proiezione del torso sul terreno.Questa info viene anche mandata via socket al simbridge (già c'è la PR anche lì).
Al momento in simbridge, l'info della posa viene creata prendendo la posizione che arriva da qui, mentre l'orientazione viene presa direttamente da quella pubblicata via topic.
TODO
Capire sul robot reale quale è il vero sistema di riferimento con cui viene calcolata la head_pose