MCHO 多无人机三维路径规划（核心代码）

本仓库仅包含核心代码，用于多无人机在三维城市地图中的路径规划与目标分配。代码基于多目标代价函数（距离、避障、爬升、转向、风向）并结合群智能搜索迭代。

运行方式

1. 打开 MATLAB。
2. 将当前文件夹切换到本项目根目录。
3. 运行：

   main

主要参数（在 main.m 中）

• mapSeed：地图随机种子。
• num_uavs：无人机数量。
• nPathPoints：路径控制点数量。
• SearchAgents：搜索个体数量。
• nIters：迭代次数。

依赖文件（核心必需）

请确保以下文件与 main.m 在同一目录：

• main.m
• generateCity3DMap.m
• findUAVTargetAssignment.m
• MultiCost.m
• SphericalToCart.m
• DrawPath.m
• TentMap.m
• truncate.m
• levy.m
• isCollision.m

MATLAB 依赖

• knnsearch 需要 Statistics and Machine Learning Toolbox。
• matchpairs 需要 Optimization Toolbox。

输出

• 绘制三维城市地图、起点/终点和规划路径。
• 控制台输出所有无人机的总代价。

备注

• AStar3D.m、DrawPathIter.m 等用于对比或可视化调试，当前 main.m 中已注释，可按需加入。