KAQU_2025

• [1] ROS2 Humble

  https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

• [2] Terminator

  Ubuntu Software - Terminator

  sudo apt update
  sudo apt install terminator

• [3] VSCode

  sudo apt update
  sudo apt install wget gpg

  wget -qO- https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor > packages.microsoft.gpg
  sudo install -o root -g root -m 644 packages.microsoft.gpg /usr/share/keyrings/

  sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/packages.microsoft.gpg] \
  https://packages.microsoft.com/repos/code stable main" > /etc/apt/sources.list.d/vscode.list'

  sudo apt update
  sudo apt install code

  VSCode Extensions (좌측 5번째 아이콘) 추천 익스텐션

  • Git Graph
  • Material Icon Theme

• [4] .bashrc 설정

  #터미널
  code ~/.bashrc
  
  #.bashrc파일 맨 아래에 작성
  alias sb="source ~/.bashrc; echo \"bashrc is reloaded!\""
  #alias로 설정
  alias ros_domain="export ROS_DOMAIN_ID=13; echo \"ROS_DOMAIN_ID=13\""
  alias humble="source /opt/ros/humble/setup.bash; ros_domain; echo \"ROS2 Humble is activated!\""
  
  #터미널 켜질 때마다 실행하려면
  source /opt/ros/humble/setup.bash
  echo "ROS2 Humble is activated!"
  export ROS_DOMAIN_ID=13
  
  #
  source ~/.bashrc

• [5] 워크스페이스 빌드

  #워크스페이스 폴더 생성(이름은 마음대로 / -p 옵션: 상위 경로도 생성)
  mkdir -p ~/kaqu_ws/src
  cd ~/kaqu_ws
  colcon build --symlink-install

• [6] 깃허브 코드 가져오기

  https://github.com/ 깃허브 회원가입

  sudo apt-get install git
  git --version
  git config --global user.name #유저 이름
  git config --global user.mail #유저 이메일
  
  #깃 정보 확인
  **git config -l**

  #코드 가져오기
  cd ~/kaqu_ws/src
  git clone https://github.com/storm5030/KAQU_2025.git

  #저장소 연결 확인
  cd ~/kaqu_ws/src/KAQU_2025
  git remote -v
  
  #코드 업데이트 (PULL): 원격저장소에서 불러와 덮어쓰
  git pull origin main

  https://github.com/storm5030/KAQU_2025.git

• [7] Dynamixel SDK 설치

  sudo apt install python3-pip
  pip3 install dynamixel-sdk

• [8] Gazebo Fortress 설치

  https://gazebosim.org/docs/fortress/install_ubuntu/

  sudo apt-get update
  sudo apt-get install lsb-release gnupg
  
  sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
  echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
  sudo apt-get update
  sudo apt-get install ignition-fortress

• [9] gz_ros2_control 패키지 설치 필요

  sudo rosdep init
  rosdep update

  https://control.ros.org/humble/doc/gz_ros2_control/doc/index.html

  sudo apt update
  sudo apt install ros-humble-gz-ros2-control ros-humble-gz-ros2-control-demos
  sudo apt install ros-humble-ros2-control
  sudo apt install ros-humble-ros2-controllers
  
  sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

  .bashrc에 추가 (code ~/.bashrc) 맨 아래에 추가

  export GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH=$GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH:/opt/ros/humble/lib

  source ~/.bashrc 입력하여 업데이트

• [10] Rviz joint state publisher 설치

  sudo apt update
  sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui

• [11] 실행

  • 별도 실행파일 (디버깅용)

    humble
    cd ~/kaqu_ws
    colcon build --symlink-install
    #터미네이터에서 화면분할 5개 이상 ctrl+shift+E(가로) 또는 ctrl_shift+O(세로)
    
    #(.bashrc에 추가 안한 경우)각 터미널에서 모두
    humble
    source install/setup.bash
    
    #1번 터미널
    ros2 run kaqu_controller RobotManagerNode 
    
    #2번 터미널
    ros2 run kaqu_controller AnglePulbisherNode
    
    #3번 터미널
    ros2 launch kaqu_input_manager kaqu_teleop.launch.py
    
    #4번 터미널
    ros2 launch kaqu_gazebo_sim kaqu_gazebo_sim.launch.py
    
    #5번 터미널 (하드웨어 가동시)
    ros2 run kaqu_hardware_interfacing bulk_read_write

  • 통합 실행파일

    humble
    cd ~/kaqu_ws
    colcon build --symlink-install
    source install/setup.bash
    ros2 launch kaqu kaqu.launch.py

• [12] Rviz실행

  ros2 launch kaqu_gazebo_sim kaqu_rviz.launch.py

  로봇이 안 보일 경우 Fixed Frame → base link 선택

  Add → RobotModel

  RobotModel에서 Description Topic → /robot_description 선택