WannSea Gashebel Firmware

Dieses Projekt nutzt das https://github.com/rp-rs/rp2040-project-template als Template.

Installation

Rust über https://rustup.rs/ installieren und anschließend ausführen:

rustup target install thumbv6m-none-eabi
cargo install flip-link
cargo install --locked elf2uf2-rs

Build

Es gibt zwei Möglichkeiten:

1. Den RP2040 mit gedrückter BOOTSEL-Taste per USB verbinden und die Firmware direkt bauen und flashen:

   cargo run

2. Eine UF2-Datei bauen, die später manuell auf das RP2040-USB-Laufwerk kopiert werden kann:

   cargo build --release
   elf2uf2-rs target/thumbv6m-none-eabi/release/rp2040-project-template throttle.uf2

Info:

Green LED Blinking: Sending CAN throttle command Red LED: Lever Locked

Encoder / Hall

Der verwendete Encoder mit dem 5-poligen Stecker ist ein AS5600 und wird über I2C gelesen:

• Board-Stecker: SDA, SCL, PWM/OUT, GND, 3V3
• Am AS5600: VCC -> 3V3, GND -> GND, SDA -> SDA, SCL -> SCL
• DIR habe ich fest mit VCC verbunden.
• OUT/PWM wird von der Firmware aktuell nicht benutzt.

Veränderbare Parameter

Die wichtigsten Parameter stehen am Anfang von src/main.rs:

• MAX_CURRENT_A: maximal ausgegebener Strom bei vollständig ausgelenktem Gashebel, aktuell 500.0 A.
• DELAY_MS: Zeit zwischen zwei Ausgaben. 20 ms entsprechen 50 Hz.
• ENCODER_ZERO_RAW: Raw-Wert des Encoders in der neutralen Hebelposition.
• ENCODER_FORWARD_MAX_RAW: Raw-Wert bei vollständig nach vorne gedrücktem Gashebel.
• ENCODER_REVERSE_MAX_RAW: Raw-Wert bei vollständig nach hinten gedrücktem Gashebel.
• ENCODER_DEADZONE_COUNTS: Totzone von der Neutralstellung aus in jede Richtung. 50 bedeutet ungefähr 100 Counts Gesamttotzone.
• PRETEND_HALL_PIN_ON: Bei true wird der Hall-/Kill-Cord-Eingang für Tests als dauerhaft vorhanden behandelt.
• ENABLE_USB_LOGGING: Aktiviert bei true die Ausgabe der Encoderwerte über USB-Serial.

Die Encoder-Endwerte dürfen je nach Einbaurichtung des Sensors größer oder kleiner als ENCODER_ZERO_RAW sein. Entscheidend ist, dass die Werte an den tatsächlichen Endpositionen des Hebels eingetragen werden.

USB-Debug-Ausgabe

Bei aktiviertem ENABLE_USB_LOGGING wird beispielsweise folgende Zeile ausgegeben:

encoder raw: 2237, throttle_milli: 0, can: 00000116#00000000

Die drei Werte bedeuten:

• encoder raw: unverarbeiteter 12-Bit-Messwert des AS5600 von 0 bis 4095.
• throttle_milli: aus Kalibrierung und Totzone berechnete Gasstellung. -1000 entspricht dem einen Endanschlag, 0 der Neutralstellung und +1000 dem anderen Endanschlag.
• can: Vorschau der tatsächlich gesendeten CAN-Nachricht im Format CAN-ID#Payload. 00000116 ist die SetCurrent-Nachricht für VESC-ID 22. Der achtstellige Payload enthält den vorzeichenbehafteten Stromwert als Ampere × 1.000. Im gesperrten Zustand ist dieser Payload immer 00000000.

SetDuty- und SetCurrent-Version

SetDuty-Version	Aktuelle SetCurrent-Version
VESC SetDuty, CAN-ID 0x16	VESC SetCurrent, CAN-ID 0x116
Payload: vorzeichenbehafteter Duty-Wert von −100.000 bis +100.000	Payload: vorzeichenbehafteter Stromwert von −500.000 bis +500.000 (Ampere × 1.000)
50 Werte großes Glättungsfenster	Keine Glättung und keine Rampe
Vollständige Rampe dauert ca. 1 Sekunde	Ausgang folgt dem Gashebel unmittelbar
Ausgabe alle 20 ms / 50 Hz	Ausgabe alle 20 ms / 50 Hz
Null und der gesperrte Zustand werden explizit gesendet	Null und der gesperrte Zustand werden explizit gesendet
Encoder- und Hall-Auswertung wie in der aktuellen Version	Encoder- und Hall-Auswertung unverändert