Drone_env

TODO (priorità decrescente)

1: Implementare i reward del sistema SWIFT ( https://www.nature.com/articles/s41586-023-06419-4 ) e guidance reward da: https://arxiv.org/pdf/2411.04246

1a: r_prog: OK
1b: r_perc: TODO
1c: r_cmd: TODO
1d: r_crash: TODO
1e: r_guid: TODO

2: aggiungere una funzione next_waypoint() quando _at_target == true in step()

3: modificare reset() in modo che sia selezionato un waypoint casuale dalla lista come obiettivo, con respawn al waypoint precedente o un punto casuale sul segmento congiungente due waypoint consecutivi

4: Implementare control allocation, per avere in output dalla rete thrust/torque e non rotor pwm

DONE

5: Creare un oggetto "Track" contenente una lista di waypoint, start e goal, e modificare env in maniera che Track sia passato come parametro in cfg

6:Randomizzare le posizioni dei waypoint in un certo range, per aumentare capacità di generalizzazione