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PCL Object Detection

目次

1. 概要
2. セットアップ
   • 環境条件
   • インストール方法
3. 実行・操作方法
4. マイルストーン
5. 変更履歴
6. 参考文献

概要

• Point Cloud Libraryを用いたルールベース物体検出パッケージ．
• Lidar情報から直線を検出．

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セットアップ

ここで，本リポジトリのセットアップ方法について説明します．

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環境条件

正常動作のため，以下の必要な環境を整えてください．

System	Version
Ubuntu	22.04
ROS	Humble

Note

UbuntuやROSのインストール方法に関しては，SOBITS Manualに参照してください．

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インストール方法

1. ROSのsrcフォルダに移動します．

$ cd colcon_ws/src/

2. 本リポジトリをcloneします．

$ git clone -b feature/humble-devel https://github.com/TeamSOBITS/pcl_object_detection.git

3. 依存パッケージをインストールします．

$ bash install.sh

4. パッケージをコンパイルします．

$ cd ~/colcon_ws
$ colcon build

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実行・操作方法

pcl_object_detection.launch.py

• 机、床、棚上の物体検出と配置位置の検出をします．
• 検出位置はトピック通信とTFで出力されます．
• 各検出モードはサービス通信によって変更可能．

モード	機能
0	OFF
1	table mode - パラメータ
2	floor mode - パラメータ
3	shelf mode - パラメータ
4	placeable mode - パラメータ

※各モードに共通するパラメータはcommon_param.yamlにあります

実行方法

$ ros2 launch pcl_object_detection pcl_object_detection.launch.py

各モードの切り替え方法（サービス通信）

サービス名	型
/switch_mode	sobits_interfaces/ModeCtrl型

pcl_line_detection.launch.py

2D-LiDARセンサから得た点群から直線を検出します.

実行方法

$ ros2 launch pcl_object_detection pcl_line_detection.launch.py

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マイルストーン

• ドキュメントの充実

現時点のバッグや新規機能の依頼を確認するためにIssueページ をご覧ください．

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変更履歴

変更履歴はCHANGELOG.rstを参照してください．

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参考文献

• Point Cloud Library

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