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META QUEST TELEOPERATION

目次

1. 概要
2. 環境構築
   • 環境条件
   • Unity Hubをインストール
   • Unityプロジェクトを開く
   • ROS PCのセットアップ
3. 　ビルド方法
   • UnityとROS通信
   • Unityアプリをビルド
   • Meta QuestとROS通信
4. マイルストーン
5. 参考文献

概要

ROSと通信するためのUnityアプリをMeta Quest上で動作させるためのパッケージ．

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環境構築

ここで，本レポジトリのセットアップ方法について説明します．

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環境条件

まず，以下の環境を整えてから，次のインストール段階に進んでください．

ROS PC（ROSを実行するマシン）

System	Version
Ubuntu	22.04 (Noble Numbat)
ROS	Humble Hawksbill
Python	3.10~

Unityアプリビルド用（Meta Quest用Unityアプリをビルドする環境）

System	Version
Windows 11 / macOS / Linux	任意（Unity が動作する環境であれば可）

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Unity Hubをインストール

Unity HubはどのOSでも使用できますが，ここではLinux(Ubuntu)にUnity Hubをインストールする方法を紹介します． Unity HubをLinuxにインストールするを参考にUbuntuにUnity Hubをインストールします．

1. 公開鍵を追加します．

   $ wget -qO - https://hub.unity3d.com/linux/keys/public | gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/Unity_Technologies_ApS.gpg > /dev/null

2. Unity Hub のリポジトリ情報を/etc/apt/sources.list.dに追加します．

   $ sudo sh -c 'echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/Unity_Technologies_ApS.gpg] https://hub.unity3d.com/linux/repos/deb stable main" > /etc/apt/sources.list.d/unityhub.list'

3. Unity Hubをインストールします．

   $ sudo apt update
   $ sudo apt-get install unityhub

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Unityプロジェクトを開く

1. 任意のディレクトリに本レポジトリをcloneします．

   $ git clone https://github.com/TeamSOBITS/meta_quest_teleoperation.git

2. Unity HubのProjects -> ADD -> Add project from diskで本レポジトリ（UnityProject）を選択します．この時点で本レポジトリに合わせたバージョンのUnity Editorがインストールされます．Android Build Supportにチェックを入れ，インストールします．

3. Unityが起動できたら，Edit -> Project SettingsでXR Plugin Managementへ移動し，すべての項目でOpenXRのチェックを外し，Oculusにチェックを入れます．

4. XR Plugin Management -> OculusのTarget Devicesで使用するMeta Questのバージョンを指定します．

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ROS PCのセットアップ

1. ROSのsrcフォルダに移動します．

   $ cd ~/colcon_ws/src/

2. ROS TCP Endpointをcloneします．

   $ git clone https://github.com/TeamSOBITS/ros_tcp_endpoint.git

3. パッケージをコンパイルします．

   $ cd ~/colcon_ws/
   $ colcon build --symlink-install
   $ source ~/colcon_ws/install/setup.sh

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ビルド方法

meta_quest_teleoperationのセットアップが完了したら，ROSとUnityの通信を確認し，Meta Questデバイスへアプリをビルドします．

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UnityとROS通信

ROS側でTCP Endpointを起動します．ros_ipにPCのIPを指定してください．

$ ros2 launch ros_tcp_endpoint endpoint.launch.py ros_ip:=192.168.XXX.XXX

次に，Unity側でProjectウィンドウからAssets -> Scenesへ移動し，TeleopSceneを選択します．HierarchyウィンドウでROSTCPConnectorを選択し，InspectorウィンドウのROS ConnectionスクリプトにあるROS IP AddressをROSのIPと同じ値を設定します． Unityのシーン内に表示されている通信の矢印が青くなったら成功です．

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Unityアプリをビルド

通信が確認できたらUnityアプリをMeta Questへビルドします． USBケーブルでPCとMeta Questを接続し，Meta Quest内に表示される共有を許可します． UnityのFile -> Build Profiles -> Android -> Run DeviceにMeta Questが表示されるので選択します． Build and Runをクリックし，アプリをビルドします．

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Meta QuestとROS通信

Meta Questのアプリ一覧で「提供元不明のアプリ」にUnityアプリが表示されるのでアプリをクリックし，同時にROS TCP Endpointを起動します． これで，Meta Questのボタン状態（sensor_msgs/Joy型），位置姿勢情報（tf2_msgs/TFMessage型）をROS側に送信することが可能です． アプリ実行後のIP変更はMeta Questコントローラのメニューボタンを押し，IPを入力します．

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マイルストーン

• 疑似逆運動学の追加
• Meta Questでの逆運動学の追加

現時点のバッグや新規機能の依頼を確認するためにIssueページ をご覧ください．

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参考文献

• Meta Quest for Teleop Setup Guide

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