STM32的简单麦克纳姆轮小车

简介

这个是一个由 STM32 最小单片机实现的简单麦克纳姆轮小车，包括了简单的 PWM 波输出和麦轮解算操作。

材料

• STM32F103C8T6 单片机最小系统板
• L298N 电机驱动模块
• LM2596 降压模块
• GBJ37-520 电机
• PS2 手柄及其接收器
• 小车底盘
• Keil 5

目录

├── hardware/           # 代码目录
│   ├── Inc/            # 头文件
│   └── Src/            # 程序文件
│       ├── main.c      # 主程序
│       ├── motor.c     # 底盘控制
│       ├── ps2.c       # PS2 数据接受程序
│       ├── pwm.c       # PWM
│       ├── delay.c     # 软件延时函数
│       └── sys.c       # 系统配置相关
├── lib/                # 硬件库
├── user/               # Keil 5 工程文件
└── README.md           # 项目说明文件

引脚定义

使用了PORTA PORTB

• motor PWM引脚定义

1 -> PA6
2 -> PA7
3 -> PB0
4 -> PB1

• motor逻辑引脚定义

1 -> PA8 PA9
2 -> PA10 PA11
3 -> PA5 PA4
4 -> PA3 PA2

• ps2数据引脚定义

DATA -> PB12
CMD -> PB13
CS -> PB14
CLK -> PB15