Robot hexapode (6 pattes, 18 servos Dynamixel AX-12A) piloté par une télécommande infrarouge, sur carte ArbotiX-M (ATmega644p).
- Carte : ArbotiX-M Robocontroller (ATmega644p, 16 MHz)
- Servos : 18 × Dynamixel AX-12A, IDs 1 à 18, bus TTL 1 Mbps
- Récepteur IR : module type VS1838B / TSOP, sortie sur la broche 2 (signal), alimenté en 5 V et GND par le connecteur 3 broches de l'ArbotiX (Signal–Voltage–Ground, le signal étant la broche la plus proche du processeur)
- Alimentation : batterie LiPo 3S (11,1 V) sur le jack d'alimentation
- Programmation : adaptateur FTDI (UartSBee en 3V3), Arduino IDE 1.0.6 + core ArbotiX
- Arduino IDE 1.0.6 (les versions récentes ne compilent pas le core ArbotiX).
- Copier le core ArbotiX (branche
master) dansDocuments/Arduino/hardware/arbotix/et la bibliothèque dansDocuments/Arduino/libraries/. - Carte : ArbotiX (pas « ArbotiX w/ RX Shield »).
- Bon port COM, switch du FTDI sur 3V3.
- Moniteur série à 38400 bauds.
Le projet tient dans un seul fichier Hexapode.ino placé dans un dossier
du même nom (Hexapode). Ne rien mettre d'autre dans le dossier : l'IDE
compile tous les fichiers présents, et d'anciens fichiers fausseraient le résultat.
| Touche | Code IR | Action |
|---|---|---|
| Avancer | 0xFF18E7 |
rafale de NB_PAS pas en avant |
| Reculer | 0xFF4AB5 |
rafale en arrière |
| Gauche | 0xFF10EF |
rafale en tournant à gauche |
| Droite | 0xFF5AA5 |
rafale en tournant à droite |
| Rond | 0xFF9867 |
avance en tournant (cercle) |
| Salut | 0xFFB04F |
lève une patte avant et fait un coucou |
| Stop | 0xFFA25D |
arrêt, retour au repos |
| Accroupi | 0xFFA857 |
baisse le corps |
| Debout | 0xFF906F |
relève le corps |
Un appui = NB_PAS pas, puis retour au repos. STOP et les changements de
direction sont pris en compte entre deux pas. Tapoter enchaîne les rafales.
| Paramètre | Rôle | Valeur actuelle |
|---|---|---|
NB_PAS |
nombre de pas par appui | 6 |
SWING |
course du pied (avant/arrière) | 90 |
LIFT |
hauteur de lever d'une patte | 150 |
H_DEBOUT |
hauteur du corps debout | 100 |
VITESSE |
vitesse des servos (petit = plus vif) | 120 |
PAUSE |
durée entre les phases d'un pas (ms) | 200 |
Si le robot glisse au lieu d'avancer : augmenter LIFT (la patte doit
décoller franchement du sol) et H_DEBOUT (les pieds appuient mieux).
Si un pas est trop court : augmenter SWING.
Si une direction est inversée, c'est un signe sCoxa/sFemur à changer dans
les tableaux A et B (colonnes 4 et 5).
- Décodeur IR sans bibliothèque :
lireIR()décode les trames NEC par mesure de durées (sondage). Fiable pour les commandes ; les répétitions ne sont pas exploitées (la télécommande utilisée n'en émet pas de façon stable), d'où le choix « un appui = plusieurs pas ». - Initialisation des servos :
initServos()réactive le couple et vide le registre d'erreur des 18 servos (utile après une surcharge en marche). - Démarche tripode : deux groupes de 3 pattes (
AetB) alternent appui au sol et retour en l'air.
Charger les LiPo sur chargeur équilibreur (iMAX B6), 1C max, sous surveillance, sur surface ininflammable. Arrêter si la batterie chauffe ou gonfle.
SALLAH Jean-Paul — github.com/SALLAH-JP