Franka Research 3 + ROS 2（Docker）

这是什么

本仓库提供用于控制和使用 Franka Research 3 机器人的docker环境镜像。已装好 ROS 2 Jazzy、**Franka ROS 2（FR3）**等软件环境。镜像基于 NVIDIA Isaac Sim 5.1.0 层，便于与 Isaac 生态对齐；日常 Franka 开发主要用容器内的 ROS 2 工作空间 /ros2_ws。

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1. 构建镜像

要使用本仓库，首先需要将其clone到本地构建镜像，具体步骤如下：

1. 在仓库里进入 docker/ 目录，执行其一：

   • 常规构建：bash build.bash
   • 中国大陆网络（清华镜像等）：bash build_tshinghua.sh（与 Dockerfile 相同，传入 USE_CN_MIRROR=1）

2. 注意事项：

   • 本地环境需要安装 Docker、NVIDIA 驱动，并配置 NVIDIA Container Toolkit。

   • 构建时间可能较长；拉取 Isaac 基础镜像需 NVIDIA NGC 登录，否则常见 403，见下文「注意事项」。

   • 其他参数、环境变量与故障说明见 docker/README.md。

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2. 使用

启动并进入容器

在 docker/ 下执行：

bash run_container.bash

无真机：假硬件跑 MoveIt

在 容器内执行：

ros2 launch franka_fr3_moveit_config moveit.launch.py robot_ip:=dont-care use_fake_hardware:=true

真机：连机器人

把 192.168.1.10 换成机器人 / Desk 在局域网中的 真实 IP，并关闭假硬件：

ros2 launch franka_fr3_moveit_config moveit.launch.py robot_ip:=192.168.1.10 use_fake_hardware:=false

真机前必须在 机器人侧（Desk / FCI 等）完成解锁与允许外部控制；版本需与 libfranka 兼容。详见下方「注意事项」。

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注意事项与补充

镜像里大致有什么

内容	说明
ROS 2	Jazzy（ros-jazzy-desktop 等）
Franka	构建时克隆 franka_ros2 jazzy 分支，在 /franka_ros2_ws 内 colcon build 完成
MoveIt 2	未在 Dockerfile 里单独写死包名；rosdep install --from-paths src 解析 franka_ros2 时会自动装上所需 ros-jazzy-moveit-*，一般无需再手动装 MoveIt
Isaac Sim	作为 Docker 基镜像版本（默认 5.1.0），与 Isaac 工作流对接时使用

Docker：构建、运行、403、国内镜像

• 镜像名默认 franka_docker；构建、运行脚本与 NGC 登录、403、挂载目录等见 docker/README.md（含 注意事项 一节）。

真机前建议核对

项目	说明
网络	本机/容器能访问机器人 IP；run_container.bash 使用 --net=host 时与宿主机同网
Launch	robot_ip 为真实地址，use_fake_hardware:=false
Desk / FCI	Desk 指机器人侧控制与管理界面（常通过浏览器访问机器人 IP）。需在机器人上启用 FCI、解锁、允许外部控制等，不是只改电脑上的 launch 即可
版本	机器人 系统软件 / 固件 与电脑侧 libfranka（本仓库由 dependency.repos 固定）须在官方 兼容范围 内；升级机器人软件后常需对照说明调整并重编

对 UDP 超时、实时性 更敏感时：Linux + Docker Engine 通常优于 Docker Desktop；宿主机使用 PREEMPT_RT 等更稳妥（非绝对前提）。

规划与仿真方向

• 运动规划与控制：ROS 2 下的规划、控制接口与节点。
• 仿真：可与 Isaac Sim 对接做仿真验证（具体对接方式以你使用的 Isaac / 桥接方案为准）。

更多文档

• 多机、夹爪、franka_bringup、franka.config.yaml 等见 franka_ros2 文档（jazzy）。