并联轮足机器人 MuJoCo 仿真

本项目为串联腿空自仿真模型仓库，当前提供以下三类模型文件：

• MJCF：MuJoCo 直接使用
• URDF：ROS / 机器人建模使用
• USD：Isaac Sim 等平台使用

在工作空间通过终端使用Mujoco打开模型

先把 MuJoCo 的 bin 目录加入环境变量：

export PATH=/home/lann/mujoco-3.6.0/bin:$PATH

进入工程目录：

cd /home/lann/Project/Lann-Balance-Simulation

用 MuJoCo 打开模型：

simulate MJCF/COD-2026RoboMaster-Balance.xml

Mujoco仿真控制算法部署

环境：

• Ubuntu 22.04
• Python 3.12
• MuJoCo 3.6.0

前置：

conda create -n py312 python=3.12
conda activate py312
pip install mujoco
pip install pynput

版本说明：

• 当前 mujoco 官方 PyPI 包支持 Python 3.10 到 Python 3.13。
• 本仓库默认推荐 Python 3.12，比 3.10 更新，同时兼顾稳定性。

说明：

• 这个仓库当前没有 Simulation.py 之类的 Python 入口脚本。
• 目前最直接的使用方式，是用 MuJoCo 自带的 simulate 打开 MJCF 模型。
• 如果你后续要接控制算法，可以在这个基础上再补自己的 Python 控制脚本。

运行：

先在终端激活虚拟环境

conda activate py312

后运行

python3 Simulation.py