🚗 Безжично Управление на Кола с Меканум Колела

📁 Активни Файлове

ВАЖНО: В момента се използват следните два файла:

Файл	Описание
sender-pwm/sender-pwm.ino	Предавател (джойстик контролер)
wireless-drive-pwm_2/wireless-drive-pwm_2.ino	Приемник (кола с мотори)

---

🎮 Как Работи Системата

Общ Преглед

┌─────────────────┐     RF 433MHz     ┌─────────────────┐
│   ПРЕДАВАТЕЛ    │ ================► │    ПРИЕМНИК     │
│   (Джойстик)    │                   │     (Кола)      │
└─────────────────┘                   └─────────────────┘

Системата използва RF 433MHz радио комуникация за безжично управление на кола с 4 меканум колела.

---

📡 Предавател (sender-pwm.ino)

Пинове

Пин	Функция
A0	Потенциометър 1 (Y-ос: напред/назад)
A1	Потенциометър 2 (X-ос: ляво/дясно)
A2	Бутон
12	TX (данни към RF предавател)

Как Работи

1. Чете стойности от джойстика (0-1023)
2. Пакетира данните в 6 байта
3. Изпраща пакета през RF модула
4. Повтаря на всеки 10ms (~100 пакета/сек)

Deadzone (Мъртва Зона)

• Център: 512
• Deadzone: ±50 (от 462 до 562)
• Ако джойстика е в тази зона → СТОП

---

🚙 Приемник (wireless-drive-pwm_2.ino)

Пинове на Моторите

Мотор	Позиция	PWM Пин	Посока Пин
M1	Долу Дясно	3	2
M2	Горе Дясно	5	8
M3	Горе Ляво	11	13
M4	Долу Ляво	6	12

RF Приемник

Пин	Функция
4	RX (данни от RF приемник)

Как Работи

1. Получава пакет от предавателя
2. Декодира стойностите на джойстика
3. Определя посоката на движение
4. Управлява 4-те мотора съответно

---

🕹️ Управление

Основни Движения

Джойстик	Действие
↑ Напред	Всички мотори напред
↓ Назад	Всички мотори назад
← Ляво	Странично плъзгане наляво
→ Дясно	Странично плъзгане надясно

Диагонални Движения

Джойстик	Действие
↗ Напред-Дясно	Диагонално напред-дясно
↖ Напред-Ляво	Диагонално напред-ляво
↘ Назад-Дясно	Диагонално назад-дясно
↙ Назад-Ляво	Диагонално назад-ляво

---

⚡ Технически Параметри

Параметър	Стойност
RF Скорост	4000 bps
Serial Baud Rate	115200
Изпращане на пакети	~100/сек
Timeout (при загуба на сигнал)	250ms
Минимална скорост (PWM)	80 (от 0-255)
Максимална скорост (PWM)	255 (от 0-255)

📊 Аналогово PWM Управление

Скоростта на моторите е пропорционална на позицията на джойстика:

         Напред (0)
              ↑
              |  Бърза скорост (PWM 255)
              |
              |  Средна скорост (~PWM 160)
              |
    ═══════════════════  Deadzone (462-562) → СТОП
              |
              |  Средна скорост (~PWM 160)
              |
              |  Бърза скорост (PWM 255)
              ↓
         Назад (1023)

• В центъра (deadzone 462-562): Моторите са спрени
• Леко отклонение: Ниска скорост (PWM ~80)
• Пълно отклонение: Максимална скорост (PWM 255)

---

🔧 Инсталация

Необходими Библиотеки

• RH_ASK (RadioHead ASK библиотека)
• SPI (вградена)

Стъпки

1. Инсталирай RadioHead библиотеката в Arduino IDE
2. Качи sender-pwm.ino на Arduino-то с джойстика
3. Качи wireless-drive-pwm_2.ino на Arduino-то в колата
4. Свържи хардуера според пиновете по-горе
5. Отвори Serial Monitor на 115200 baud за дебъгване

---

🐛 Дебъгване

За да включиш подробен изход в Serial Monitor:

// В sender-pwm.ino или wireless-drive-pwm_2.ino
const bool DEBUG_MODE = true;  // Промени от false на true

⚠️ Внимание: Debug режимът добавя латентност! Изключи го за нормална употреба.

---

📝 Бележки

• PWM пинове 5 и 6 са преместени от 9 и 10, защото RH_ASK използва Timer1
• Timer0 (пинове 5, 6) и Timer2 (пинове 3, 11) работят нормално
• При загуба на сигнал за повече от 250ms, моторите спират автоматично

---

📂 Други Файлове в Проекта

Тези файлове НЕ се използват в момента, но са налични за справка:

• sender/sender.ino - Стара версия на предавателя
• sender-manchester/sender-manchester.ino - Версия с Manchester кодиране
• Други тестови файлове за отделни мотори

---

Последна актуализация: 03.02.2026