本仓库为全国电子设计大赛无人机赛题相关的实机工程归档，主要围绕无人机自主飞行任务，完成从目标识别、路径规划、任务调度到 MAVROS/PX4 控制执行的完整链路搭建。
项目基于 ROS 构建，集成 YOLOv8 目标识别、禁飞区信息处理、网格化路径规划、返航策略、任务状态机和飞控通信模块，实现无人机在赛题场地内完成起飞、巡航、目标扫描、绕障、精准投放、返航与降落等流程。
本人主要负责 ROS 任务节点开发、路径规划脚本、YOLO 检测结果接入、MAVROS/PX4 控制联调、启动脚本与实机调试。部分规划与轨迹优化基础模块基于 EGO-Planner、GCOPTER、quadrotor_msgs 等开源/团队工程进行集成和适配。
由于竞赛周期较紧，早期版本中任务状态机、控制逻辑、识别结果处理和路径执行集中在主控制节点中，存在耦合度较高、调试边界不够清晰的问题。后续重构方向是将系统拆分为感知、规划、控制、任务调度、日志分析等独立模块，通过 ROS topic/service 降低模块耦合，提高可维护性和复用性。