G1_23 当前固件下，非 debug 模式 R1+X 后仅腰部可通过 rt/arm_sdk 控制，双臂不可控，且 arm / sport RPC service 不存在

[DaqiangSu2019]

我在 G1 23DoF 上验证非 debug 模式的上半身控制，结果与 xr_teleoperate Motion wiki 描述不一致。
按以下步骤操作后：
1.开机
2.不进 debug mode
3.L2 + B -> Damping
4.L2 + UP -> Locked Standing
5.R1 + X -> 1-DoF waist regular mode
实测结果是：
•rt/arm_sdk 通道可用
•腰部 yaw 可以控制
•双臂 10 个关节不能控制
•arm action service 不存在
•sport service 也不存在
•只有 motion_switcher service 可达
关键日志
motion_switcher 可达：
service=motion_switcher get_server_api_version code=0 api_version=1.0.0.1
service=motion_switcher check_mode code=0 result={'form': '0', 'name': 'ai'}
arm service 不可达：
service=arm sdk_api_version=1.0.0.14
[ClientStub] send request error
service=arm get_server_api_version code=3102 api_version=None
service=arm api_id=7107 get_action_list code=3102 action_list=None
release arm 失败：
release arm client=arm
release arm request api_id=7106 parameter={"data": 99}
release arm final status: code=3102 meaning=client_send_error
sport service 不可达：
service=sport sdk_api_version=1.0.0.0
service=sport get_server_api_version code=3102 api_version=None
service=sport api_id=7001 get_fsm_id code=3102 data=None
service=sport api_id=7002 get_fsm_mode code=3102 data=None
service=sport api_id=7003 get_balance_mode code=3102 data=None
另外，rt/arm_sdk 下已经验证过：
•weight joint 按 0 -> 1 ramp 处理
•腰部可以运动
•双臂仍然不动
希望确认
1.当前 G1_23 固件下，R1+X 后是否本来就只开放腰部，不开放双臂 arm_sdk 控制？
2.当前固件是否支持 arm service？
3.当前固件是否支持 sport service？
4.Motion wiki 中“非 debug + --motion 后双臂可抬起”适用于哪个具体固件/系统版本？
5.motion_switcher check_mode -> {'form': '0', 'name': 'ai'} 的含义是什么？它是否会屏蔽 arm / sport service？