18_python_server

Write a Python Service Server

Sekarang kita akan membuat node service server pertama Anda menggunakan Python di ROS2. Node ini akan menerima dua angka dari klien, lalu mengembalikan hasil penjumlahannya menggunakan ROS2 Services.

📁 Buat File Service Server

Arahkan ke folder:

ros2_ws/src/my_py_pkg/my_py_pkg/

Kemudian buat file Python baru, misalnya:

touch add_two_ints_server.py
chmod +x add_two_ints_server.py

Isi Kode Node Service Server

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
from example_interfaces.srv import AddTwoInts

class AddTwoIntsServerNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("add_two_ints_server")
        
        self.server = self.create_service(
            AddTwoInts,           # Menentukan tipe service (AddTwoInts)
            "add_two_ints",       # Nama service (harus cocok dengan client)
            self.callback_add_two_ints  # Fungsi callback yang akan dijalankan saat ada request
        )
        self.get_logger().info("Service 'add_two_ints' is ready to be called")
        
    def callback_add_two_ints(self, request: AddTwoInts.Request, response: AddTwoInts.Response):
        response.sum = request.a + request.b
        self.get_logger().info(f"{request.a} + {request.b} = {response.sum}")
        return response  # Kembalikan response ke client

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = AddTwoIntsServerNode()  # Buat objek dari node
    rclpy.spin(node)
    rclpy.shutdown()

if __name__ == "__main__":
    main()

Penjelasan Code

• Node dibuat dengan nama "add_two_ints_server".
• Service didefinisikan menggunakan example_interfaces/srv/AddTwoInts.
• Nama service yang digunakan adalah "add_two_ints".
• Fungsi callback_add_two_ints() akan dijalankan setiap kali ada request service masuk.
• Node akan menjumlahkan dua bilangan a dan b dari request, lalu mengembalikan hasilnya (sum) melalui response.

Setup untuk Build

Edit setup.py

Tambahkan ke bagian entry_points:

'console_scripts': [
    "add_two_ints_server = my_py_pkg.add_two_ints_server:main"
]

Edit package.xml

Tambahkan dependensi berikut jika belum:

<depend>example_interfaces</depend>

Build dan Jalankan

Arahkan ke folder utama workspace:

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select my_py_pkg

Kemudian jalankan node:

ros2 run my_py_pkg add_two_ints_server

Kita bisa memanggil service secara manual dengan perintah berikut:

ros2 service call /add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 4, b: 7}"

Jika berhasil, Anda akan melihat pesan seperti ini di terminal:

◀️ Prev: 17 ROS2 Service	🏠 Menu Utama	▶️ Next: 19 Write a Python Client